Stromprüfgerät bei der Messung
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12.11.2013 Kassel Vortrag 4 0

Autonome Multisensor-Kartierung: Methoden, Anwendungen und Perspektiven

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Termin
Beginn: 12.11.2013
Ende: 12.11.2013
Veranstaltungs-Sprache
de-DE
Veranstaltungsort

Universität Kassel
Mönchebergstraße 7
34125 Kassel

Beschreibung
Die Erstellung metrischer oder topologischer Karten unbekannter Arbeitsräume bei gleichzeitiger Navigation anhand der Karte (SLAM) gilt als eine Kernkompetenz mobiler Roboter und wird daher seit über 15 Jahren intensiv erforscht. Zentrale Problemaspekte sind die Unsicherheit der Hypothesen des Roboters über seine Lage und die der Umgebungsmerkmale, ihre probabilistische Darstellung und Fortschreibung, die unbekannte Zuordnung von Sensor- und Kartenmerkmalen (?data association?) samt Entscheidung, ob Neues oder Bekanntes angetroffen wird (u.a. beim Kreisschluss), und nicht zuletzt die Fähigkeit, einen schritthaltenden und autonomen Betrieb dauerhaft aufrecht zu erhalten, abhängig von Speicher- und Laufzeitkomplexität der Algorithmen und der Beherrschbarkeit der Unsicherheiten. Der Vortrag stellt im ersten Teil die grundlegenden Probleme und Methoden dazu vor. Der zweite Teil zielt auf die Anforderungen an eine Karte über die reine Navigation oder Exploration hinaus, etwa zur Missionsplanung, Objekterkennung oder Inspektion. Wesentlich hierfür sind die Verdichtung (Aggregation) von Information gemeinsam mit der Kartierung sowie die Integration von Multi-Sensorik, etwa Tiefen-, Farb-, Textur-, Wärme- oder Konzentrationsbilder. Der dritte Teil gibt einen Ausblick auf das Zusammenwachsen dieser Disziplin mit Methoden aus Mess- und Regelungstechnik, Geo-Informatik und numerischer Simulation, vor allem Gebäude- und Stadtsimulation. Damit eröffnen sich neuartige Anwendungen für die Zustandsdiagnose dynamischer Prozesse über einem geometrischen Gerüst (?Mobile Identifikation?). Über das KIT: Das Karlsruher Institut für Technologie (KIT) wurde am 1. Oktober 2009 als Zusammenschluss des Forschungszentrums Karlsruhe und der Universität Karlsruhe gegründet. Im KIT vereinen sich die Missionen der beiden Vorläufer-Institutionen: einer Universität in Landeshoheit mit Aufgaben in Lehre und Forschung und einer Großforschungseinrichtung, der Helmholtz-Gemeinschaft mit programmorientierter Vorsorgeforschung im Auftrag des Staates. Das KIT hat rund 9.200 Beschäftigte und knapp 24.000 Studierende, das Budget beträgt ca. 785 Millionen Euro (Stand 2012). (last update 17.09.2013)
Weitere Preisinfos
Die Teilnahme ist kostenlos, Gäste sind herzlich willkommen
Veranstalter

BV Kassel

Mitveranstalter

VDI Nordhessischer Bezirksverein, AK 4 Mess- und Automatisierungstechnik

Bemerkungen
18:00 Uhr

Kontakte

Prof. Dr.-Ing. Andreas Kroll
VDI Nordhessischer Bezirksverein, AK 4 Mess- und Automatisierungstechnik
Mönchebergstraße 7
34125 Kassel

5wwztvQ38_.@4z-1r99v2.uv Tel. +49 561 804 2758
Fax +49 561 804 2847
http://www.uni-kassel.de/fb15/mrt/

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